ЖИ-дрондар

Міндет

1.1. Команда дронды трасса бойымен автономды жүргізетін, визуалды кодты танитын, сәйкес қақпаны таңдайтын және қондыратын бағдарлама әзірлейді. Құрамы — 8–18 жастағы 2–3 оқушы және кәмелетке толған бір жетекші; финалға 20 командадан артық іріктелмейді.

1.2. Санат автономды басқаруды және компьютерлік көруді қамтиды. Нейрондық желіні пайдалану міндетті емес: стандартты маркерлерді классикалық алгоритмдермен тануға рұқсат етіледі. Кескінді өңдемей, тек таймер бойынша немесе өзгермейтін пәрмендер тізбегімен ұшу санаттың міндетті шартын орындамайды.

1.3. Әртүрлі өндірушілердің сериялық және өз бетінше құрастырылған бағдарламаланатын дрондарына рұқсат етіледі. Команда өз дронын, ноутбугын, байланыс құралдарын, аккумуляторларын және қосалқы бөлшектерін әкеледі. Оператордан міндетті түрде сатып алу талабы жоқ.

Бірыңғай техникалық класс

2.1. IMU, барометр, оптикалық ағын және борттық қашықтық өлшегіштерге рұқсат етіледі. Сыртқы камераларға, қозғалысты түсіру жүйесіне, жердегі позициялау маяктарына және жасырын таратқыштарға рұқсат етілмейді. Ұйымдастырушы жалпы позициялау инфрақұрылымын ұсынбайды.

2.2. Старттан кейін бейнені өңдеуді, навигацияны және маршрутты таңдауды бағдарлама орындайды. Қолмен пилоттауға, тармақты адамның ауыстыруына, ұшу кезінде координаттарды енгізуге және тәлімгердің көмегіне тыйым салынады. Жалғыз рұқсат етілген араласу — әрекетті аяқтайтын авариялық тоқтату немесе қондыру.

2.3. Есептік ұшулар интернетке және бұлттық API-ларға жүгінбей орындалады. Кітапханалар, модельдер және тәуелділіктер алдын ала орнатылады. Ұйымдастырушылық байланысқа арналған интернет есептік ұшудан тыс пайдаланылады; дронмен жергілікті байланысқа рұқсат етіледі.

Іріктеуге арналған төрт материал

3.1. Өтінім robozerde.yrys.group арқылы 2026 жылғы 5–26 қараша аралығында, қоса алғанда, Астана уақытымен (UTC+5) 26 қараша сағат 23:59-ға дейін беріледі. Материалдардың толық жинағы сол сайт арқылы 1–26 қараша аралығында, қоса алғанда, Астана уақытымен 26 қараша сағат 23:59-ға дейін қабылданады. Іріктеу қауіпсіз қатысуға дайындық пен әзірлеменің дербестігін анықтайды. Қашықтан орындалған ұшулардың жылдамдығы салыстырылмайды: командалардың алаңдары мен модельдері әртүрлі.

3.2. Команда төрт материал ұсынады: үздіксіз бейне, код мұрағаты, техникалық паспорт және шешімнің қысқаша сипаттамасы. Сілтемелер апелляциялар аяқталғанға дейін төрешілерге қолжетімді болуға тиіс. Жария түрде орналастыру және әлеуметтік желілерде ілгерілету талап етілмейді.

3.3. Ұзақтығы сегіз минутқа дейінгі бейне монтажсыз, жылдамдатусыз және кадрларды алмастырмай, бір үздіксіз кең планда түсіріледі. Команда, дрон, жұмыс экраны не қатар жүргізілген экран жазбасы, старт және бүкіл шағын трасса көрінеді. Басында қатысушылар команданың атын атайды және тіркеуден кейін хатшылық берген тексеру кодын көрсетеді.

3.4. Бейнеде бағдарламаның бір нұсқасымен екі автономды ұшу орындалады: ID 0 маркерімен және ID 1 маркерімен. Олардың арасында тек физикалық маркер ауыстырылады; бағдарламаны өңдеуге және тармақты адамның ауыстырып таңдауына тыйым салынады. Бағдарламаны қайта іске қосуға, дронды стартқа қайтаруға және батареяны ауыстыруға рұқсат етіледі.

3.5. Әр ұшуда дрон көтеріледі, маркерді оқиды, 6.2-тармақ қағидасына сәйкес сол немесе оң ойықты таңдайды, ол арқылы өтеді және финиш аймағына қонады. Экранда немесе журналда танылған ID мен таңдалған тармақ көрінеді. Ұшуларға дейін және олардан кейін бағдарлама мұрағатының бірдей SHA-256 бақылау сомасы көрсетіледі.

3.6. Іріктеу үшін қоршауы бар қауіпсіз алаң немесе адамдар жоқ жабық аймақ, орталықтары 1 м биіктікте орналасқан, кемінде 800×800 мм екі бірдей ойық, диаметрі 1 м аймақтары бар старт пен қону орны пайдаланылады. Ойықтар старт бағытынан солға және оңға, одан кемінде 1,5 м бірдей қашықтықта орналастырылады. Қатысушылар өлшемдерді рулеткамен көрсетеді. Ең аз бос аймақ — 3×3 м, биіктігі — 2,3 м; кеңірек аймаққа рұқсат етіледі.

3.7. Егер екі тармақ пен қону орны таңдалған аймаққа қауіпсіз сыймаса, кеңірек алаң және оның сызбасы пайдаланылады; бейне үшін қорғаныш арақашықтықтарын қысқартуға болмайды. Команданы тек өтінімде көрсетілген оқушылар басқаратын болса, көрсетілімді қолжетімді серіктес алаңда жазуға болады.

Қашықтан іріктеудің шағын трасса сызбасы. Офлайн финал алаңы қашықтан іріктеу алаңынан өзгеше болуы мүмкін; бұл сызба финал алаңының сызбасы емес. Шартты кескін, масштаб сақталмаған: маркер мен финиш аймағының нақты координаттары берілмейді. Олар 3.6–3.7-тармақтарға сәйкес қауіпсіз орналастырылады. Ең аз бос аймақ — 3×3 м, биіктігі — 2,3 м; қажет болса, кеңірек алаң пайдаланылады. ID 0 және ID 1 жазулары басып шығаруға арналған маркерлер емес; ArUco DICT_4X4_50 қолданылады.

3.8. Мұрағатта бастапқы код, іске қосу нұсқаулығы бар README, тәуелділіктер мен лицензиялар тізімі, жеке модельдердің файлдары немесе ашық дереккөзге нұсқау, дрон конфигурациясы және екі ұшудың журналдары болады. Құпиясөздер, жеке кілттер және басқа құпия деректер мұрағатқа енгізілмейді. Төрешілер үшін жабық қолжетімділікке рұқсат етіледі.

3.9. Техникалық паспортта (екі беттен аспайды) мыналар болуға тиіс:

Дрон моделі, оның массасы мен өлшемдері.

Қуат көзі және қорғаныш туралы мәліметтер.

Камера және есептеу тәсілі туралы мәліметтер: бортта немесе команданың ноутбугында.

Авариялық пәрмен және байланыс жоғалғанда дронның әрекеті.

Шешім сипаттамасы (үш беттен аспайды) мыналарды түсіндіруге тиіс:

Навигация: бағдарлама дронды шағын трасса бойымен қалай автономды жүргізеді.

Маркерді оқу: ID-ді тану және сәйкес тармақты таңдау үшін камера кескіні қалай пайдаланылады.

Кескін жоғалғанда бағдарламаның әрекеттері.

Әр қатысушының үлесі: команданың әр мүшесі шешімнің қай бөлігін орындаған.

3.10. Мұрағат зақымданған немесе сілтеме техникалық тұрғыдан қолжетімсіз болғанда хатшылық сол материалдарға қолжетімділікті қалпына келтіруге 24 сағат береді. Мерзім өткеннен кейін жобаны немесе ұшу нәтижесін ауыстыруға болмайды.

Іріктеуді бағалау: 100 балл

4.1. Он балдық критерий үшін: 0 — жоқ; 5 — ішінара іске асырылған немесе толық расталмаған; 10 — жұмыс істейді және қайта орындалады. Бес балдық критерий үшін: сол деңгейлер бойынша 0, 2 немесе 5. Көрсету балдары әр ұшудың нақты көрінетін нәтижесі үшін ғана беріледі.

4.2. Қатысуға жіберудің міндетті шарттары: кемінде 60 балл; камера бойынша дұрыс тармақ таңдалған кемінде бір толық автономды қауіпсіз ұшу; техникалық класқа сәйкестік; авторлықты растау. Басқа блоктардың балдары бұл шарттардың жоқтығын өтемейді.

4.3. Төрешілер 20 орынға барлық үміткерлер мен ең жақын резерв үшін 10 минутқа дейінгі бейнетексеру жүргізеді. Қатысушылар таңдалған код бөлігін түсіндіреді және тәлімгердің көмегінсіз төреші ұсынған маркерді оқуды не бағдарлама параметрін қауіпсіз өзгертуді көрсетеді. Тексеру барлық командалар үшін бірдей құрылым бойынша өтеді және қайтадан жылдамдық сайысына айналмайды.

4.4. Балдар қосындысы бойынша өңірлік квоталарсыз бірыңғай рейтинг қалыптастырылады. Тең болғанда ұшуды көрсету, алгоритм, дербестік кезекпен салыстырылады. Жиырмасыншы орын шекарасында теңдік сақталса, тану бойынша уақыты бірдей, қосымша ортақ бақылау тапсырмасы беріледі; оның шарттары тиісті барлық командаларға бір мезгілде жіберіледі.

4.5. Міндетті шарттарды орындаған 20 үздік команда финалға өтеді. Олардың саны аз болса, өткендердің барлығы шақырылады; шекті балл кейіннен төмендетілмейді. Шарттарға сәйкес келетін қалған командалар резерв рейтингін құрайды. Іріктеу хаттамасында блоктар бойынша балдар және қатысуға жібермеу негіздері көрсетіледі.

4.6. Материалдар 27–28 қарашада тексеріледі. Алдын ала тізім 28 қарашада жарияланады, апелляциялар жарияланғаннан кейін 24 сағат ішінде қабылданады; түпкілікті тізім апелляциялар қаралғаннан кейін 30 қарашаға дейін бекітіледі. Қатысу 1 желтоқсанға дейін расталады. Қатысудан бас тартқан команданы 2 желтоқсанға дейін резервтегі келесі команда кезекпен алмастырады.

4.7. Финалға дейін сол шешімді жетілдіруге және қателерді түзетуге рұқсат етіледі. Команда соңғы нұсқаны және өзгерістер туралы мәліметтерді орнында қатысуға жіберу кезінде тапсырады. Басқа дрон моделі немесе есептеу сызбасы техникалық класты өзгертпей, техникалық комиссиямен алдын ала келісіледі.

Финал трассасы

5.1. Офлайн финал алаңы қашықтан іріктеу алаңынан өзгеше болуы мүмкін. Іріктеуге арналған сызба финал алаңының сызбасы емес. Ұшу аймағы — 8×4 м, тор биіктігі 3 м, бүйірлері мен үсті жабық. Ұшу кезінде ішінде адамдар болмайды. Еден күңгірт, айнадай беттерсіз; жарық біркелкі. Ұйымдастырушы бірдей жаттығу шарттарын ұсынады және жергілікті радиоарналарды бөледі.

5.2. Трасса S стартынан, G1 бірінші қақпасынан, M тану аймағынан, G2A және G2B екі баламалы тармағынан, ортақ G3 қақпасынан және L қону алаңынан тұрады. G2-нің тек бір тармағы өтіледі. Әр өтудің бағыты — старттан финишке қарай.

5.3. Координаттар сызбаның сол жақ төменгі бұрышынан есептеледі, x осі старттан финишке бағытталған. Қақпа ойықтары — 800×800 мм, жұмсақ немесе жұмсақ материалмен қорғалған; жақтау қалыңдығы 100 мм-ден аспайды. S және L аймақтары — диаметрі 1 м шеңберлер. Тіректер жұмыс ойығынан тыс орналасады.

5.4. Қақпаларда ірі G1, A, B және G3 белгілері орналастырылады. Негізгі өлшемдерді, жақтаулардың контрастылы көрінісін, фотосуреттерді, маркер файлдарын және танудың сынақ үлгісін оператор 1 қарашаға дейін жариялайды. Бұл материалдар барлық тіркелген командаларға қолжетімді.

5.5. Әр тур алдында барлық командалар үшін бірдей етіп G1 және G3 орталықтарын y бойынша 0,25 м-ден асырмай жылжытуға және олардың биіктігін 0,15 м-ден асырмай өзгертуге рұқсат етіледі. Қалған геометрия сақталады. Төреші сызбаны бағдарламаларды баптауға арналған 15 минуттық ортақ уақыт аралығы басталғанға дейін жариялайды; өзгеріс тур ортасында қолданылмайды.

5.6. Қақпа өлшемдері, маркер форматы, ID-дің тармаққа сәйкестігі және трассаны өзгерту шектері тіркеуден кейін өзгертілмейді. Қозғалмайтын тіректер мен M панелі қорғалады; командаларға панельді айналып өту жолдары көрсетіледі. Дрон M физикалық панелін кесіп өтуге міндетті емес.

6 Машиналық көру және автономдылық

6.1. M аймағында ArUco, DICT_4X4_50 сөздігі, ID 0 немесе ID 1 қолданылады. Қара шаршының сыртқы қабырғасы — 200 мм; ақ жиек — әр жағынан кемінде 20 мм; басылым күңгірт, масштабтаусыз және пропорцияларды бұрмаламай орындалады. Бір әрекетте тік және едендегі көшірмелердің ID-і бірдей болады.

6.2. ID 0 старттан қарағанда сол жақтағы A тармағын білдіреді; ID 1 оң жақтағы B тармағын білдіреді. Екі нұсқа тең, ойықтар симметриялы орналасқан. Әр дрон әрекет кезінде ID-ді өз камерасымен оқиды. Ағымдағы бейненің орнына алдын ала сақталған суретті өңдеуге тыйым салынады.

6.3. Төреші ID-ді бағдарлама бекітілгеннен кейін және стартқа дейін орнатады. Әр команданың үш әрекетінде екі ID де қолданылады: біреуі екі рет, екіншісі бір рет кездеседі; реттілік жабық жеребемен анықталады. Толық теңдік жағдайындағы қосымша әрекет тиісті командалар үшін бірдей ID-мен өткізіледі. Стартқа дейін команда көрсетілген ID мәнін бағдарламаға енгізбейді.

6.4. Бағдарлама әр тур алдында SHA-256 бақылау сомасымен бекітіледі. Бекітілгеннен кейін және әрекетті орындағанға дейін бір реттік іске қосу мен авариялық аяқтаудан басқа өңдеуге және пәрмен енгізуге тыйым салынады. Турлар арасында бөлінген уақытта оқушылар кодты жетілдіруге құқылы; тәлімгер команда үшін бағдарламаламайды.

6.5. Төрешінің белгісімен бағдарламаны бір рет іске қосуға рұқсат етіледі. Одан кейін ұшу пәрмендері тек алгоритмнен түседі. Ноутбукте экран жазбасы және уақыт белгілері, танылған ID мен таңдалған тармақ көрсетілген оқиғалар журналы қосылады. Төрешілер кодты, модель файлдарын және журналдың бейнежазбаға сәйкестігін тексере алады.

6.6. Есептік ұшуларға дейін төреші қысқа сынақ өткізеді: бағдарлама бекітілгеннен кейін ұсынылған маркерді ауыстырады, ал оқушылар қолмен таңдамай танылған ID-дің өзгеруін көрсетеді. Сынақта көрсетілген тармақтың өзі әр есептік әрекетте тану міндетінен босатпайды.

• Трасса сызбасын қарау

Талпыныс және балл

7.1. Техникалық комиссия ұшу конфигурациясындағы масса мен өлшемдерді, қорғанышты, батареяны, радиоарнаны, бейнеағынды, бағдарламалық шектеулерді және екі пәрменді — штаттық автономды аяқтауды және авариялық қонуды не тоқтатуды тексереді. Байланыстың жоғалуын тексеру қауіпсіз тәсілмен жүргізіледі. Жұмыс істейтін авариялық сценарийі жоқ аппарат қатысуға жіберілмейді.

7.2. Елеулі жөндеуден, камераны, микробағдарламаны, күштік жүйені ауыстырудан немесе басқа модельге көшуден кейін тиісті параметрлер қайта тексеріледі. Батареяны дәл сондай жарамды батареяға ауыстыруға комиссияның толық тексеруінсіз рұқсат етіледі.

7.3. Есептік турларға дейін әр командаға негізгі трассада бес минут беріледі. Команда авариялық пәрмен операторын алдын ала таңдайды; ол өтінімдегі оқушы болуға тиіс. Қауіпсіздік төрешісі де қауіпті ұшуды дербес тоқтатуға құқылы.

7.4. Қатысуға жіберілген барлық команда үш турдың әрқайсысында бір әрекеттен орындайды. Бірінші турдың реті жеребемен анықталады, екіншісінікі — кері тәртіппен; үшіншісінікі — жаңа ашық жеребемен. Ешбір команда үш ұшуды да қатарынан орындамайды. Бірінші турдан кейін финалдан шығару болмайды.

7.5. Шақырылған командаға орнату мен байланысқа бір минут беріледі. Дайын болғанда және белгі берілгенде ұзақтығы 180 секундқа дейінгі әрекет басталады. Команданы ауыстыруға және алаңды қалпына келтіруге екі минутқа дейін бөлінеді. Аккумуляторлар алдын ала дайындалады; старттан кейін еденнен қайта ұшыруға тыйым салынады.

8 Әрекетті орындау және балдары

8.1. Реттілік міндетті: автономды көтерілу → G1 → M оқу → дұрыс G2A немесе G2B → G3 → L қону. Әр элемент үшін балл бір рет беріледі. Өткізіп алса, дрон уақыт біткенге дейін оралып, элементті дұрыс орындай алады; оған дейін кейінгі элементтер есептелмейді.

8.2. Жақтаудың сыртынан ұшу, қақпаны айналып өту және ішінара кіру өту болып саналмайды. ID-ді қайта оқу қосымша балл бермейді. Қате тармақтан өткенде G2 үшін балл берілмейді; оралып, дұрыс тармақты орындауға болады, уақыт тоқтатылмайды.

8.3. Сәтті қону үшін дронның бүкіл проекциясы, қорғанышты қоса алғанда, шеңбер ішінде орналасуы және қозғалтқыштар кемінде үш секундқа тоқтауы қажет. Сызыққа тию ішкі шекарадан шығу болып саналады және L балдарын бермейді. Аймақтан тыс қону әрекетті L балдарынсыз аяқтайды.

8.4. Уақыт бағдарламаны рұқсатпен іске қосқаннан бастап кейіннен сәтті қонуы расталған алғашқы жанасуға дейін өлшенеді. Аяқталмаған трасса үшін хаттамада шартты рекордтық уақыт емес, «аяқталмаған» деп көрсетіледі. 180 секундта төреші ұшуды авариялық пәрменмен аяқтайды; бұған дейін заңды түрде алынған балдар сақталады.

8.5. Қақпа жақтауымен немесе M панелімен бір үздіксіз жанасу — минус 5 балл; ажырау және қайта тию жаңа жанасу болып саналады. Егер жанасу қауіп тудырмаса және дрон басқарылатын ұшуды жалғастырса, әрекет жалғасады. Әрекеттің ең төменгі қорытындысы — нөл.

8.6. Торға тию — минус 10 және әрекетті аяқтау. Құлау, еденге штаттан тыс тию немесе авариялық пәрменді қолдану бұрын заңды түрде алынған балдар мен есептелген айыптарды сақтай отырып, финиш балдарынсыз әрекетті аяқтайды. Пропеллерлер жұмыс істеп тұрғанда адамның кіруіне тыйым салынады.

8.7. Бағытты қолмен түзету, жасырын пәрмендер және кодты алмастыру әрекет балдарын нөлге түсіреді; қайталанған немесе әдейі жасырылған араласу дисквалификацияға негіз ретінде қаралады. Қауіпсіздік мақсатындағы авариялық аяқтау қолмен өту болып саналмайды және өздігінен тәртіптік бұзушылық емес.

8.8. Қоршау бұзылғанда, адамдарға қарай ұшқанда немесе қауіпсіз басқару жоғалғанда төреші әрекетті дереу тоқтатады. Келесі старт алдында себебін жою және қайта рұқсат алу қажет. Қауіпті әрекет үшін санкция оның мән-жайларына қарай анықталады.

Қорытынды нәтиже

9.1. Қорытынды — үш әрекеттің балл бойынша ең жақсы екеуінің қосындысы, ең көбі 200. Іріктеу балдары қосылмайды. Екі әрекет балдар бойынша автоматты түрде таңдалады; тең болғанда аяқталған әрекетке, одан кейін расталған финиш уақыты қысқасына, одан кейін нөмірі ертерек әрекетке артықшылық беріледі.

9.2. Қорытынды қосынды тең болғанда мыналар кезекпен салыстырылады: таңдалған екі әрекеттегі толық аяқталған трассалар саны; егер олардың бірдей саны нөлден көп болса, осы фиништер уақыттарының қосындысы; ең жақсы жеке балл; үшінші әрекеттің балы. Аяқталмаған ұшулардың уақыты артықшылық ретінде пайдаланылмайды.

9.3. Егер теңдік сақталып, I–III орындарға не марапаттау шекарасына әсер етсе, бірдей сызба және бірдей ID бойынша қосымша әрекет өткізіледі. Балдар, одан кейін толық фиништің болуы және оның уақыты салыстырылады. Қайтадан толық теңдік болса, тиісті келесі орын өткізілумен ортақ орын беріледі; шексіз серия өткізілмейді.

9.4. Расталған сыртқы кедергі, ұйымдастырушы инфрақұрылымының істен шығуы, төрешілік рәсім қатесі немесе команданың кінәсінсіз қақпаның жылжуы болғанда әрекетті толық қайталау тағайындалады. Күші жойылған әрекет қорытындыға таңдалмайды. Қайталау алаң қалпына келтірілгеннен кейін сол сызба және ID бойынша орындалады.

9.5. Батареяның таусылуы, өз бағдарламасының ақауы, сыртқы себеп расталмай тек осы командада байланыстың жоғалуы, өз қатесінен соқтығысу және жабдықтың дайын болмауы қайталауға құқық бермейді. Жалпы радиоақау болғанда төреші зардап шеккен командаларды тіркеп, бірдей шешім қолданады.

9.6. Трассада нәтижелер төрешісі, қауіпсіздік төрешісі және хатшы жұмыс істейді; техникалық инспектор қатысуға жіберуді жүргізеді. Ойықтарды, старт пен қонуды көруге мүмкіндік беретін ұшудың ресми кең бұрышты жазбасы міндетті. Көрініс жеткіліксіз болса, көрінбеген элементтен өтті деп жорамалдамай, камера қосылады.

9.7. Әрекет хаттамасында команда, тур нөмірі, маркер ID-і, бағдарлама хеші, дрон идентификаторы, әр элементтің есебі, жанасулар мен айыптар, толық финиш фактісі мен уақыты, тоқтату себебі, жазбаға сілтеме және төрешінің қолы болады. Команда апелляция мерзімі басталғанға дейін онымен танысады.

9.8. Наразылық Ереженің 6-бөлімі бойынша нәтиже хабарланғаннан кейін 15 минут ішінде беріледі. Тур нәтижелері келесі тур басталғанға дейін жарияланады; старт шарттарына немесе қатысуға жіберуге әсер ететін дау тиісті ұшуға дейін шешіледі.

10 Санатты қамтамасыз ету

10.1. Ұйымдастырушы жабық трассаны, жұмсақ қақпаларды, тексерілген маркерлердің екі жинағын, таңбалауды, таразы мен өлшеу құралын, бейнежазбаны, таймерді, ұшу аймағынан тыс электрмен жабдықтауды және күту орнын қамтамасыз етеді. Команда рұқсат етілген аппараттарды, ноутбукты, бағдарламалық ортаны, аккумуляторларды және авариялық интерфейсті қамтамасыз етеді.

10.2. 20 команда үшін бір трассада әрқайсысы шамамен алты минуттан 60 есептік уақыт аралығы және кезекпен өткізілетін жеке жаттығуларға барлығы 100 минут көзделеді. Техникалық рұқсат пен кодты тексеру бөлек жұмыс орындарында жүргізіледі. Екі күндік кесте үзілістер мен қайталауларға арналған резервті қамтиды; жаттығуға қолжетімділік жекелеген командалар үшін қысқартылмайды.

10.3. Оператор 1 қарашаға дейін техникалық пакетті жариялайды, 26 қарашаға дейін жалпы сұрақтарға бірыңғай түсіндірмелер бөлімі арқылы жауап береді. Түсіндірме жарияланған шектер мен шкаланы өзгертпейді. Барлық командаға пакеттің бір өзекті нұсқасы қолжетімді.